segunda-feira, 30 de março de 2015




Mecanismo controlado via rádio


Grupo 2/2
Figura 1: membros da equipe da esquerda para a direita

Carmen Mirian Moraes Calças 
Mateus Leandro de Alencar 
Nayara Cristine Bento de Souza 
Vitor Henrique Calças 

Mecanismo controlado via rádio


Protótipo
Figura 2 . Vista Frontal
Figura 3. Vista traseira
Figura 4. Vista isométrica 



Resumo 
 Mecanismo controlado via Arduíno que recebe dados de um transmissor e receptor (TX/RX) HT12E e HT12D respectivamente, o qual possuem 4 entradas/saídas de dados.
   O arduino controla dois motores de passo que estão ligados nos devidos drivers,  que  farão os movimentos do mecanismo.
  O mecanismo se diferencia devida a sua precisão no movimento, não  importando desta forma a velocidade

Summary

   
Arduino controlled mechanism via which receives data from a transmitter and receiver (TX / RX) HT12E and HT12D respectively , which have 4 inputs / output.
   The Arduino controls two stepper motors that are connected in the proper drivers , which will make the movements of the mechanism.
  The mechanism is different due to its accuracy on the move, no matter thus speed.


Lista de Material


Material Eletrônico
  • 2 motores de passo 24V
    • Motor de passo  PM35L-048-HPD4
      • Tensão nominal 24 V
      • Resistência 30 Ohms
      • 5 cabos 
      • Unipolar 
      • Passos/volta  48 
      • precisão 7,5 °
      • Peso 87 gramas
      • Pág. fabricante  http://www.eminebea.com/en/product/rotary/data/pm35l048.pdf

  • 1 Arduíno mega 2560
      • Microcontroller
      		ATmega2560
      • Operating Voltage
      		5V
      • Input Voltage (recommended)
      		7-12V
      • Input Voltage (limits)
      		6-20V
      • Digital I/O Pins
      		54 (of which 15 provide PWM output)
      • Analog Input Pins
      		16
      • DC Current per I/O Pin
      		40 mA
      • DC Current for 3.3V Pin
      		50 mA
      • Flash Memory
      		256 KB of which 8 KB used by bootloader
      • SRAM
      		8 KB
      • EEPROM
      		4 KB
      • Clock Speed
      		16 MHz
       
  • 2 driver de motor de passo (fazendo a mesma função que o ci uln 200* ,porém suporta corrente superior a 500mA)
    • 8 TIP's 122
    • 8 Resistores de 330 Ohms
    • 8 Diodos 1N4007
    • 24 Bloco terminal 2 pólos
Material Mecânico
  •  Alumínio 
  • 1 metro corrente
  • 2 engrenagens 
  • 2 pinhões
  • 4 roldanas de 2 ''
  • 2 baterias de 12v de 2A
  • barra roscada 3/8'' x 1 m
  • porca 3/8''
 
Histórico de desenvolvimento

    O projeto foi iniciado pela parte mecânica, utilizando os materiais listados acima para desenvolvimento do prototipo, após o protótipo pronto foram utilizados motores DC a principio, porém como os DC's não possuem a precisão necessária para a aplicação devido ao projeto requerer precisão em seus movimentos a partir deste momento foi iniciado o uso do motor de passo.
    Obtivemos problemas com a biblioteca do arduino própria para motor de passo <Stepper.h> devido a não comportar 2 ou + motores de passo funcionando simultaneamente desta forma optamos por utilizar a biblioteca < AccelStepper.h>
   Com o funcionamento perfeito dos motores de passo com a nova biblioteca iniciamos os testes de RF com 2 Arduinos MEGA o qual funciona perfeitamente através da biblioteca <RFSwitch.h> para o envio de informações unicas, mas para o envio de comando de simultaneidade para 2 ou mais comandos, não atende as expectativas, por este motivo implementamos o sistema de transmissão com os HT's.

Lógica do Arduino


/* projeto de blindado com biblioteca AccelStepper.h
Autor: Grupo 2/2 
Projeto interdiciplinar universidade Sao Francisco Campinas - Swift
*/

#include <AccelStepper.h>

// Define as portas das bobinas do motor de passo 
AccelStepper stepper (AccelStepper::FULL4WIRE,4,5,6,7);  
AccelStepper stepper2 (AccelStepper::FULL4WIRE,8,9,10,11);

//define as portas da entrada dos botoes
#define frente  0
#define tras  12
#define direita 2 
#define esquerda 3


void setup()
{  
  
  pinMode(frente, INPUT);
  pinMode(tras, INPUT);
  pinMode(direita, INPUT);
  pinMode(esquerda, INPUT);
  
// inicia o monitor serial 
  Serial.begin(9600);

//seta a velocidade máxima dos motores 
  stepper.setMaxSpeed(200);
  stepper2.setMaxSpeed(200);
  
  
}

void loop()
{

  if (digitalRead(frente) == HIGH ){
    
    
 Serial.print("F");
  stepper.move(100);
  stepper.setSpeed(140);
  stepper.runSpeedToPosition();
  
  stepper2.move(100);
  stepper2.setSpeed(140);
  stepper2.runSpeedToPosition();
  }
  
  else { digitalRead(frente) == LOW)
  

  
  if (digitalRead(tras) == HIGH ){
    
    
 Serial.print("T");
  stepper.move(-100);
  stepper.setSpeed(140);
  stepper.runSpeedToPosition();
  
  stepper2.move(-100);
  stepper2.setSpeed(140);
  stepper2.runSpeedToPosition();
}

else (digitalRead(tras) == LOW));  
  


if (digitalRead(direita) == HIGH ){
    
     
 Serial.print("D");
  stepper.move(-100);
  stepper.setSpeed(140);
  stepper.runSpeedToPosition();

  stepper2.move(100);
  stepper2.setSpeed(140);
  stepper2.runSpeedToPosition();
  }

   
  if (digitalRead(esquerda) == HIGH ){
    
    
 Serial.print("E");
  stepper.move(100);
  stepper.setSpeed(140);
  stepper.runSpeedToPosition();

  stepper2.move(-100);
  stepper2.setSpeed(140);
  stepper2.runSpeedToPosition();
}

}


Referencias Bibliográficas


Livros
SOUZA, David José de; LAVINIA, Nicolás César. Conectando o PIC 16F877A: recursos avançados. 2. ed. São Paulo: Érica, 2005. 380 p. ISBN 85-7194737-6
ZANCO, Wagner da Silva. Microcontroladores PIC: técnicas de software e hardware para projetos de circuitos eletrônicos com base no PIC 16F877A. São Paulo, SP: Érica, 2006. 390 p. ISBN 85-365-0103-0
PEREIRA, Fábio. Microcontroladores PIC: programação em C. 5. ed. São Paulo: Érica, 2006. 358 p. ISBN 85-7194-935-2
TOCCI, Ronald J; WIDMER, Neal S. Sistemas digitais: princípios e aplicações. 10. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2007 xv, 804 p. ISBN 9788576050957 (broch.).
 
 
Sites
http://www.forumnow.com.br/vip/mensagens.asp?forum=41935&topico=2944719
http://www.eecis.udel.edu/~portnoi/academic/academic-files/memorias.html#_Toc522275051
http://asic.ams.com/memory_overview/NVM/MemoryIP_factsheet_EEPROM128x8_H35EEmid_v1-00.pdf
http://blog.filipeflop.com/pic/como-utilizar-gravador-de-pic-usb-k150.html
http://linguagemc.xpg.uol.com.br/
http://www.mecatronica.org.br/disciplinas/programacao/CARTAO_REFERENCIA.pdf
http://www.decom.ufop.br/alex/arquivos/sof_bas_EC/Apostila_PICMInas.pdf
http://blog.filipeflop.com/wireless/modulo-rf-transmissor-receptor-433mhz-arduino.html
http://blog.filipeflop.com/embarcados/tutorial-raspberry-pi-linux.html
http://212.187.212.152/bt/69fc7f0b8f84a26f289564e56f6c82d9a0d1a5db/data/Raspberry_Pi_Education_Manual.pdf

 
Data sheet’s











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